>>119
3軸加速度は見てるよ。
あとヨー(バンク寝かしこみ方向)の角速度とロール(バイクが立った状態の旋回方向)の角速度。

足りないのはピッチ(縦回転方向)の角速度。
ウイリー状態になるのはこのピッチ方向のセンサーが無くて他の値を代用しての演算が遅いから?