↑ちと訂正。
ステップから足を上げてと言うか、
シフトアップ時はペダル下につま先を滑らす様に入れて足事上げる。
ダウン時はスッテップから浮かせて、つま先でダウンして、ステップにつま先を乗せる。
そして車体に対してはニーグリップも大事ですが、フレームに対して踵グリップが基本です。
あくまでも個人の意見なので、御参考になれば幸いです。