単に後半で集結するだけなら面白くないな
今の形の方がそれぞれの冒険があるってコンセプトに沿ってる

あえてプレイヤーキャラ同士の絡みを入れるとしたら
2人ずつくらいで同じシナリオの多側面を担当するとかがいいかな
闘技大会の裏で商売にせいを出すとか
事件で主人が出払ってる隙に盗難するとか