課題】四面体どうしの接触点を高速に算出すること
ipforce.jp/patent-jp-A-2019-86876

【0043】
次に、四面体決定部５４は、探索により見つかった組に属するオブジェクトを構成する四面体のうち、衝突の可能性がある四面体を選択する（ステップＳ１０３）。
例えば、四面体決定部５４は、第１の物体３１および第２の物体３２の判定ボックス３４，３５がさらに細かく分割されたＡＡＢＢをＢＶＨ（Bounding Volume Hierarchy）の木構造として作成し、
そのＢＶＨのうち衝突に直接かかわるＡＡＢＢと重なる四面体を選択してもよい。また、四面体決定部５４は、物体ペア探索部５３の処理と、四面体を選択する処理を一連の処理として実行してもよい。