15〜17は時間はかかるけどASだけでクリアできるよ

大雑把には3択かな
(1)エリン、セリアル、プリフィカを使って返してもらう
(2)精霊交替でハルコ、クレティア、元帥を呼んで返してもらう
(3)ASだけで進む

(3)の場合でも精霊交替を使えば一体だけはスキルが使えるので少し楽になる