リセマラ終わってようやくすすめてるんですけど、主人公？に主人公以外のキャラのスキルを覚えさせるにはどうすればいいんですか？

説明を飛ばしたのと、ゲーム内にヘルプの項目見つけられずやり方がわかりません。よろしくお願いします。