>>617
お二人それぞれマルチプレイ→右下の「マルチプレイ設定(下キー押下)」を「確認が必要」(こちら推奨)か「直接加入許可」に変更
そのあとフレンド→フレンド追加でUID検索すると可能になったと思います
また、直接関係ないと思うけど念のためオプション→その他→「PS4本体のユーザー同士でしかマルチプレイができません」を「いいえ」にしておく

あと、任務中などで一時的にマルチプレイ不可になってないことが必要

ランクはフレンド申請時には影響ありませんが
ランク違いの場合自身より上の世界ランクには入れないのでランク3の旅人さんがランク2の旅人さんへ加入申請することになります