そこでファストトラベルよ
ランドマーク見つけた時点でその周囲の敵確認して、行けそうなら探索続行。
無理そうならファストトラベルで街まで戻ってアイテムバフやレベルアップなどで準備して挑戦
そんな感じのデザインなんじゃないかなーと思ってる