犬型ロボット「aibo」で、ロボット向けフレームワークの「ROS（robot operating system）」を全面的に採用したソニー（図1、日経Robotics関連記事）。同社によるaiboの開発成果のROSコミュニティへのフィードバック（還元）がついに始まった。

　ROSにおいて基盤的役割を果たす「ノード間通信」の遅延を約20％以上高速化できる技術を2018年9月に発表。オープンソースソフトウエア（OSS）のパッチとして、GitHub上で公開したのである。


図1 ROSを全面的に利用するソニーのaibo
メインのARM系SoC「Snapdragon 820」においてROSを動作させている。（写真：ソニー）
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　今後、ROSのメインラインのソースコードに統合（マージ）できるよう、ROSのソースコードの管理権限を持つメンテナーに2018年9月末、マージの申請（pull request）をした（ros_commでのpull requestsの番号は#1510）。近いうちにROS 1.0（ROS1）系の標準のソースコードに統合され、誰もが使えるようになる見込みだ。パッチ自体は公開済みのため、パッチを自らダウンロードすれば既に誰もが使える状態にある。

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