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コントローラーのイヤホンジャックにヘッドフォンかヘッドセット挿せば音声聞こえる
一応3Dオーディオだからサラウンド感はある
有線ヘッドフォンかヘッドセットによってサラウンド感は違う
本体設定でサウンドから［ヘッドフォン出力］で［3Dオーディオを有効にする］を入れておいたら有効になる

ただしコントローラーの3Dオーディオは現在ゲームのみ対応で
DVD/BD/UHDBDやネトフリとかアマプラの動画コンテンツの5.1ch対応など音声サラウンドは2ｃｈのステレオにダウンミックスされる
今後のアップデートで対応するかもしれない

USB経由の場合もゲームサラウンド出力されるが動画コンテンツは確かめてないから分らん
HDMI経由だと動画コンテンツでもサラウンドになるよ