昔、4輪で実験をやってるのを見たことがある
冬の朝、通勤を想定した約30分の走行で、暖機の有無についての検証だった
数字までは覚えてないんだが、約5分の暖機後に走り出したほうが燃費が良かった
暖機時間分を含めても、まだ暖機後の走行の方が燃費が良かった

当然、走行条件によっても、2輪と4輪でも、また車種によっても事情は異なるだろうけれど
FIの傾向としてはおおむね同じはずなので、ある程度の暖機はやった方が燃費面でも有利だと思う

暖機完了まで、冬場なら5分から10分程度と言われているので
誰か書いてたけど、まずエンジンを始動してから支度を整えて
走り出してからしばらくはちょっと控えめな運転という感じが、無理がなくていい感じだと思う