ttps://www.youtube.com/watch?v=ZKFoEU5HcIk
ttps://www.youtube.com/watch?v=wUSaTIwe_9M
ttps://www.youtube.com/watch?v=xdOFdibK8oQ

カーブ判定はストレートでもできるんだそうだよ
中心線を越えればいいらしい。