各ゲームタイトルのフォルダの中に
mp3かflacかwav辺りで保存される
(undertaleはmp3形式)
steamクライアントのライブラリから
タイトル右クリック→プロパティ
→ローカルファイル→ローカルファイルを閲覧

undertaleならbandcampで買ってもいいかも？
同じ値段でsteamならmp3形式だけだけど
bandcampならwavでもflacでもaccでもdlできる
https://tobyfox.bandcamp.com/album/undertale-soundtrack