ストーリーじっくり楽しみたいとか小ネタ拾いたいとかなければ5からでもいいけど
5は4で一応の答えを出した人間とメダロットの共存のちょっと先の話だから
出来れば4をクリア後含め全部やってからのがいいんじゃないかと思う