【超速GP】ミニ四駆 超速グランプリ 268周目
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VIPQ2_EXTDAT: default:vvvvv:1000:512:: EXT was configured
https://twitter.com/5chan_nel (5ch newer account) 電池の垂れ方について理解が進みました
tl;dr 節電だけが重要なのではない、パワーが高いと垂れやすい
まず新アカウントを作って超遅GPに参加し、NPCに轢かれないギリギリの166秒で完走
平面ストレート安定走行時の速度を測定
速度が半分近くになるとそれ以上遅くならない現象を発見
最高速計算式から逆算して実効スピード値を算出して、時間vs実効スピード値グラフをプロット
初期スピード値の50%を漸近線とした指数関数的減衰に近似できることを発見
(実効スピード値 - 初期スピード値/2)の対数を取って回帰分析
モーターをいろいろ変えて走ってみたが、いずれも相関係数も決定係数も0.99を超えた
つづく 崩壊定数に寄与するパラメータを探るため、みん四ストレートで最遅セッティングで実験
モーターを消費電流順に並べると
ハイミニ < ノマモ < ハイパダ < トルク < レブ
なのだが、実際に電池が長持ちする順番は、
ノマモ < ハイミニ < レブ < トルク < ハイパダ
であることを実験で確認
モーターをパワー強化すると崩壊定数がだいたい線形的に劣化するのを観察
ただしパワーとパワロスを同時に強化すれば、崩壊定数はむしろやや改善
ギヤ負荷とギヤ比も関係ありそう
スピロスは無関係だった
節電後消費電流値
(= 消費電流 * (1 - (節電 * ボディ特性節電比)/10000)) は、崩壊定数に対してほぼ線形
つづく (ボディ特性算入後の)スピード値は無負荷運転時の回転数で、入力電圧の低下に比例して低下
入力電圧は、初期電圧の100%から50%までが累積消費電荷量を横軸にした指数関数的減衰
(ボディ特性算入後の)パワー値は無回転時の最大トルクで、DCモーターではトルクと電流がほぼ比例
節電後消費電流値は定格負荷下における電流値で、T-I特性グラフの傾きにあたるトルク定数に比例すると思われる
安定運転中のトルクはその時の総負荷(=内部負荷+外部負荷)に比例
内部負荷は
(パワー値 * ボディ特性パワー比 * パワロス * ボディ特性パワロス比 / 1000) + ギヤ負荷 / ギヤ比
でレース中はたぶん一定
これに加えて、スロープやコーナーによる外部負荷が逐一算出されて、各セクションの総負荷が算出される
実際に、重量を増やすと電圧劣化が速まる
ローラー摩擦などでコーナー減速率を悪化させると、電圧劣化が速まる
外部負荷が高いセクションでは、回転数を下げて必要なトルクを産み出すのだが、より高い電流を流すことになるので累積消費電荷量が増えていき、電圧を劣化させる
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